昨日，發(fā)生在臺(tái)灣的一起離奇事故又一次引起了廣泛的關(guān)注。視頻顯示在一條高速公路上，一輛卡車側(cè)翻在最左側(cè)道路上，前車均選擇繞行，一輛白
昨日，發(fā)生在臺(tái)灣的一起離奇事故又一次引起了廣泛的關(guān)注。
視頻顯示在一條高速公路上，一輛卡車側(cè)翻在最左側(cè)道路上，前車均選擇繞行，一輛白色 Model 3 在同一條車道上快速撞上側(cè)翻的卡車。
根據(jù)臺(tái)灣媒體 ETtoday 報(bào)道，當(dāng)時(shí)車速約為 110 公里，在臨近碰撞時(shí)，車輛有減速的跡象，但并未能阻止碰撞的發(fā)生。好在駕駛員沒(méi)有大礙。
目前已經(jīng)確認(rèn)，車主在行駛過(guò)程中開(kāi)啟了特斯拉的 Autopilot 自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)。
從視頻來(lái)看，此次發(fā)生在臺(tái)灣的特斯拉事故非常像 2019 年 3 月發(fā)生在美國(guó)的一起撞車事件。
當(dāng)時(shí)涉事的特斯拉 Model 3 在輔助駕駛系統(tǒng) Autopilot 開(kāi)啟的狀態(tài)下保持向南行駛，卡車從高速公路西邊開(kāi)出，并試圖穿過(guò)公路進(jìn)入北行車道，但 Model 3 未對(duì)卡車作出反應(yīng)，以 110 公里 / 小時(shí)的速度撞上卡車，Model 3 整個(gè)車頂被削去，駕駛員身亡。
盡管也有不少案例表明，Autopilot 常常能在車輛行進(jìn)中，先于駕駛員發(fā)現(xiàn)道路上的危險(xiǎn)情況，如其他車輛突然變道、從側(cè)后方突然闖入、前方車輛突然減速等。同時(shí)系統(tǒng)也能快速對(duì)狀況作出應(yīng)對(duì)，避免事故發(fā)生或減少事故的傷害。
不過(guò)特斯拉車輛在高速行駛的狀態(tài)下，未對(duì)正前方的緩慢或靜止?fàn)顟B(tài)下的車輛作出反應(yīng)，成為了特斯拉嚴(yán)重車禍里的典型場(chǎng)景。
目前有猜測(cè)認(rèn)為這與特斯拉的傳感器方案不無(wú)關(guān)系。
特斯拉的傳感器主要依靠攝像頭 + 毫米波雷達(dá)融合的方案，對(duì)前向目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)。
其中毫米波雷達(dá)擅長(zhǎng)測(cè)量相對(duì)距離和運(yùn)動(dòng)，但是對(duì)物體形狀的檢測(cè)不夠準(zhǔn)確。毫米波雷達(dá)除了能夠檢測(cè)到周圍行進(jìn)的車輛，還會(huì)檢測(cè)到道路上如路牌、井蓋等靜止物體，這時(shí)毫米波雷達(dá)需要對(duì)多數(shù)靜止物體進(jìn)行過(guò)濾，排除大多數(shù)不影響汽車行進(jìn)的物體，否則路上的一個(gè)水瓶也可能將車輛逼停。
因此，靜止?fàn)顟B(tài)下的側(cè)翻卡車可能被歸類為天橋、路牌等物體而被系統(tǒng)過(guò)濾。
而攝像頭傳感器能夠更好分辨形狀，但相對(duì)而言，在距離判斷上的表現(xiàn)較弱。目前業(yè)內(nèi)也正致力于通過(guò)改善計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法、提升算力來(lái)提升攝像頭的距離檢測(cè)能力。正常情況下，兩者互相配合就能夠很好應(yīng)對(duì)絕大多數(shù)的行駛場(chǎng)景。
但在前車靜止或很緩慢的情況下，加之特定的光照條件下，攝像頭可能將白色的車廂識(shí)別為其他物體，或是未能準(zhǔn)確計(jì)算出物體的距離。
國(guó)內(nèi)頭部自動(dòng)駕駛公司文遠(yuǎn)知行曾在一篇文章里從硬件的角度對(duì)此分析稱，基于單目攝像頭獲取深度也受到拖掛車白色涂裝影響無(wú)法有效提取特征點(diǎn)，從而無(wú)法進(jìn)行有效的深度恢復(fù) (Structure from Motion, SFM)。所以，當(dāng)一輛特斯拉面前有一輛正在穿過(guò)馬路的白色拖掛卡車時(shí)，正向廣角鏡頭是整個(gè)感知系統(tǒng)唯一可用的輸入。廣角攝像頭由于視角過(guò)大，導(dǎo)致目標(biāo)可檢測(cè)距離變短，最終難以滿足剎車所需的時(shí)間與距離。
需要注意的是，這篇文章是在 2019 年 5 月發(fā)表，特斯拉的硬件方案和軟件版本與當(dāng)前版本可能有差別。
特斯拉官方曾針對(duì)一起類似事故表示，強(qiáng)烈的日照，以及白色車身，導(dǎo)致攝像頭沒(méi)有看到拖掛車，造成事故。
后來(lái)特斯拉在使用手冊(cè)中對(duì)這一場(chǎng)景進(jìn)行了警告，公司稱，特別是在車速高于 80 公里 / 小時(shí)，同時(shí)前方車輛離開(kāi)了駕駛路徑，而另一輛靜止的車輛或者其他物體出現(xiàn)在正前方的時(shí)候，特斯拉可能不會(huì)自動(dòng)制動(dòng)或減速。
特斯拉一直在強(qiáng)調(diào)， Autopilot 屬于輔助駕駛系統(tǒng)，開(kāi)啟該系統(tǒng)后，駕駛員仍要保持專注，以在特殊情況下接管車輛。
關(guān)鍵詞： 特斯拉
